Prvý semafor na svete bol nainštalovaný v Londýne v roku 1868. Fungoval na báze plynu, ovládaný bol ručne a o necelý mesiac neskôr vybuchol. Tento prvý pokus síce netrval dlho, ale vytvoril základ pre budúce inovačné riešenia v oblasti riadenia dopravy.

V roku 1912 vynašiel Lester Farnsworth Wire, policajný dôstojník v Salt Lake City v štáte Utah, prvý elektrický semafor využívajúci červené a zelené svetlo. Jeho semafor pripomínal štvorhrannú vtáčiu búdku namontovanú na vysokom stĺpe a bol napájaný z trolejového vedenia. Tento prvý elektrický semafor bol výrazne lepší ako jeho predchodca.

William Ghiglieri zo San Francisca si v roku 1917 dal patentovať prvý automatický semafor, ktorý používal červené a zelené svetlo. Jeho konštrukcia umožňovala automatickú aj manuálnu prevádzku, vďaka čomu bol tento semafor univerzálnou a spoľahlivou možnosťou riadenia dopravy.

V roku 1920 William Potts, policajný dôstojník z Detroitu, vyvinul niekoľko systémov automatických semaforov vrátane prvého trojfarebného signalizačného zariadenia, ktoré bolo doplnené o žlté výstražné svetlo. Tento trojfarebný systém sa používa dodnes a stal sa štandardom pre riadenie dopravy na celom svete.

Postupom času sa semafory naďalej vyvíjali a zdokonaľovali vďaka technologickému pokroku a zavádzaniu funkcií, ako sú signály pre chodcov a systémy detekcie vozidiel. Dnešné semafory sú sofistikovanejšie ako kedykoľvek predtým a zohrávajú kľúčovú úlohu pri udržiavaní bezpečnosti a efektívnosti na našich cestách.